Gabriel Abba
LCFC
Université de Lorraine
23 Mai 2019, 14.00
salle des commissions
Campus St. Jérôme
De la commande des robots bipèdes à celle des humanoïdes
Le but de ce séminaire est de présenter la conception et la commande de robots bipèdes. De l’analyse des modèles de ces robots et de celle de la marche, on peut déduire une commande hybride non linéaire stabilisant la marche. A partir du cas le plus simple d’un robot plan au cas des bipèdes 3D, on arrive progressivement à déterminer les conditions nécessaires pour élaborer la commande d’un robot humanoïde ainsi que de résumer les principales caractéristiques de ces robots.