Térence Bayen

LMA (Avignon)

19 janvier 2023, 11.00
Salle X 133
Campus Toulon

A hybrid maximum principle including regional switching parameters.

 In this presentation, we consider a Mayer optimal control problem where the controlled system is defined over a partition of the euclidean space, and we assume that the dynamics depends on some additional regionally switching parameter. This means that the parameter should remain constant as long as the trajectory belongs to a given stratum, but, in contrast with optimal control problems including (constant) parameters, it is now authorized to change its value each time the system enters into a new stratum. This framework is motivated by several applications arising in the context of aerospace engineering or in epidemiology (typically when a loss of control occurs). In this presentation, we give the necessary optimality conditions in this framework in the spirit of a hybrid maximum principle. The necessary optimality conditions involve a jump of the covector at the interface between two strata and also an averaged gradient condition related to the regionally switching parameter. We shall also give some insights how to obtain such a result using needle’s type variations. 

Eugenio Pozzoli

Eugenio Pozzoli
IMB

20 octobre 2022, 14.30
Salle X 133
Campus Toulon

Contrôlabilité des systèmes quantiques en dimension infinie

L’étude des propriétés de contrôlabilité d’un système quantique joue un rôle important dans les applications en physique et en chimie, comme par example la spectroscopie et l’information quantique. Les questions que j’aborderai dans cet exposé sont principalement deux : (i) le système (fermé) peut-il être contrôlé parmi tous ses états ? (ii) quels états peuvent être atteints en temps petit ? La question (i) est un problème de contrôlabilité bilinéaire (globale). La question (ii) est un problème d’accessibilité bilinéaire en petit temps, lié au problème du temps minimal. Dans le cadre où l’état évolue dans un espace infini-dimensionnel, je présenterai quelques réponses aux questions (i) en utilisant des approximations fini-dimensionnelles avec des contrôles périodiques et (ii) en utilisant une technique de saturation issue du contrôle géométrique avec des contrôles pas bornés. Je montrerai aussi des applications de ces résultats au contrôle de la dynamique rotationelle des molécules, vues comme des corps rigides quantiques.

Patrick Siarry

Patrick Siarry
LISSI – UPEC

02 Juin 2022, 14.00
salle des commissions
Campus St. Jérôme

Quelques travaux sur les métaheuristiques en optimisation continue

Dans cet exposé, nous présentons tout d’abord le cadre général de l’optimisation continue « difficile »: après une brève description de quelques applications typiques, nous soulignons les difficultés propres aux problèmes continus.
Nous décrivons ensuite quelques pièges de l’adaptation des métaheuristiques à des problèmes à variables continues.
Puis nous présentons, à titre d’illustration, les méthodes que nous avons proposées pour adapter deux métaheuristiques : le recuit simulé et les algorithmes de colonie de fourmis.
Nous décrivons ensuite quelques travaux récents en optimisation dynamique.
Enfin, nous présentons notre contribution relative à l’optimisation par essaim de particules.

Mohamed Bouri

Mohamed Bouri
Rehabilitation and Assistive Robotics (REHAssist) Research Group.
Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)

09 Septembre 2021, 10.00
salle des commissions
Campus Saint-Jérôme, Marseille

Exosquelettes des membres inférieurs: une solution pour la promotion et la rééducation de la marche.

Dr Mohamed Bouri is a roboticist, specialized in the development and 
control of complex robotics structures. He leads the research group 
« Rehabilitation and Assistive Robotics (REHAssist) » at Ecole 
Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL). His research focuses on 
« Medical robotics » for rehabilitation, lower limb exoskeletons and 
surgical applications.

Yacine Chitour

Yacine Chitour
L2S-CentraleSupélec

 

21 Novembre 2019, 14.00
salle des commissions
Campus St. Jérôme

Finite time stabilization for chains of integrators

In this talk, I will present various techniques of stabilization in finite time for perturbed and unperturbed chains of integrators. These issues arise in sliding mode control.
Joint work with M Harmouche and S Laghrouche.

Gabriel Wainer

Gabriel Wainer
Carleton University

 

21 Octobre 2019, 14.00
salle des commissions
Campus St. Jérôme

Discrete-Event Modeling and Simulation Methodologies: Past, Present and Future

Modeling and Simulation methods have been used to better analyze the behavior of complex physical systems and it is now common to use simulation as a part of the scientific and technological discovery process. M&S advanced thanks to the improvements in computer technology, which, in many cases, resulted in the development of simulation software using ad-hoc techniques.

Formal M&S appeared in order to try to improve the development task of very complex simulation systems. Some of these techniques proved to be successful in providing a sound base for the development of discrete-event simulation models, improving the ease of model definition and enhancing the application development tasks; reducing costs and favoring reuse.

The DEVS formalism is one of these techniques, which proved to be successful in providing means for modeling while reducing development complexity and costs. DEVS model development is based on a sound theoretical framework. The independence of M&S tasks made possible to run DEVS models on different environments (personal computers, parallel computers, real-time equipment, and distributed simulators) and middleware.

We will present a historical perspective of discrete-event M&S methodologies, showing different modeling techniques. We will introduce DEVS origins and general ideas, and compare it with some of these techniques. We will then show the current status of DEVS M&S, and we will discuss a technological perspective to solve current M&S problems (including real-time simulation, interoperability and model-centered development techniques). We will show some examples of the current use of DEVS, including applications in different fields.

We will finally show current open topics in the area, which include advanced methods for centralized, parallel or distributed simulation, the need of real-time modeling techniques, and our view in these fields.

Gabriel Abba

Gabriel Abba
LCFC
Université de Lorraine

 

23 Mai 2019, 14.00
salle des commissions
Campus St. Jérôme

De la commande des robots bipèdes à celle des humanoïdes

Le but de ce séminaire est de présenter la conception et la commande de robots bipèdes. De l’analyse des modèles de ces robots et de celle de la marche, on peut déduire une commande hybride non linéaire stabilisant la marche. A partir du cas le plus simple d’un robot plan au cas des bipèdes 3D, on arrive progressivement à déterminer les conditions nécessaires pour élaborer la commande d’un robot humanoïde ainsi que de résumer les principales caractéristiques de ces robots.

Angelo Alessandri (DIPTEM, Università degli Studi di Genova)

Angelo Alessandri
DIPTEM
Università degli Studi di Genova

 

25 Avril 2019, 14.00
salle X133
Campus Toulon

Moving Horizon Methods for Constrained and Unconstrained Estimation of Dynamic Systems

 

Moving-horizon estimation (MHE) for dynamic systems relies on the simple idea of using a limited amount of most recent information to estimate the state variables at the current time instant, thus ensuring intrinsic robustness. The literature on MHE is vast since it has followed a favorable trend induced by the success of the model predictive control. MHE has been applied to estimation of many kind of systems in different application fields. The talk will concern the various approaches adopted to perform MHE to systems with linear, nonlinear, and switching dynamics and different optimization tools.

Hassan Hammouri (LAGEPP, UMR CNRS 5007)

Hassan Hammouri
LAGEPP UMR CNRS 5007
Université Claude Bernard, Lyon

 

28 Mars 2019, 14.00
salle des commissions, bât Polytech
Campus de St. Jérôme

Existence de contrôles analytiques pour une équation algébro-différentielle analytique

 

Le problème est initialement posé, et résolu par J-P. Gauthier et I. Kupka [G-K] pour résoudre le problème d’existence d’entrées analytiques qui rendent observable un système analytique. Dans cet exposé, il s’agit d’une part d’étendre le résultat existant, d’autre part de réduire la preuve. Pour résoudre ce problème [G-K] ont fait appel à la stratification d’un certain cône tangent en tant qu’ensemble sous-analytique. Dans ce travail, je propose une preuve basée toujours sur la stratification des ensembles sous-analytique, mais qui ne nécessite pas le passage par la stratification du cône tangent.

Frédéric Mazenc (INRIA et L2S)

Frédéric Mazenc
INRIA SACLAY  et L2S 
Centralesupélec, Gif-sur-Yvette

 

21 Mars 2019, 14.00
salle des commissions, bât Polytech
Campus de St. Jérôme

Model reduction and predictor control

 

Recent results pertaining to the stabilizations of systems with long delays in the input will be presented. In particular, the so-called prediction model approach and prediction approaches will be described and applied to time-varying systems. Fundamental new tools used to established the results will be explained. In particular, a technique of stability analysis called « trajectory based approach » and its recent extensions will be presented.